Механическая часть «Невской стрелы»

Фиксатор   объектив фотоприемника   Элементы мачты   540   600   Корпус условно не показан   Направление вращения фиксатора   Аккумуляторная батарея   Микроконтроллер   Привод колеса   Привод колеса
	Мобильный робот “Невская стрела" Чертеж общего вида.

 

Технические характеристики
Ходовая часть
габариты								900*600*1120
снаряженная масса								7,5 кг
ток равноскоростного движения								5А
пусковой ток								до 40А
напряжение батареи								18В
время разряда								5А*ч
максимальная скорость								до 5 м/с
максимальная скорость поворота								390 град/с
время разгона до скорости  3 М/С								0,8с
Система зрения
Количество каналов								2
скорость сканирования								до 10 об/с
разрешение оптичекое								0.5 град
дальность при общей мощности излучения маяка 1вт								20 м
длина волны излучения маяка								850 нМ
частота пульсаций излучения маяка								16 кГц
подавлене пульсаций освещения полигона на частоте 50ГЦ								-120дБ
угол положения маяка измеряется по временной задержке от импульса датчика оборота
фиксатора до момента максимальной видимости маяка, точность зависит от стабильности
вращения фиксатора в пределах 1 оборота и точноти измерителя времиных задержек
в роли измерителя временных задержек выступает таймер контроллера
Вычислительная система
название однокристальной ЭВМ								M30620SFP
разрядность								16
частота тактового генератора								16 мГц
объем памяти программ								219 кБ
объем памяти данных								29 кБ

 

Ходовая часть мобильного робота

 

В состав ходовой части входят: корпус, аккумуляторная батарея, привода правого и левого колес, мостовые усилители, штанга для установки датчиков и носовое рояльное колесо

Корпус. Основу его составляет  каркас из дюралеминевых трубок диаметром 10мм. Места стыковки трубок стянуты болтами, что делает корпус разборным. Cнаружи каркас  покрыт съемными панелями. Конструкция рамы на рис. , она имеет клиновидную форму, задняя часть сделана съемной  для доступа к приводам и электронике, на расстоянии 650мм установлена мачта высотой 850мм. Прямо перед ней, в центре конструкции, поддон для батареи аккумуляторов.

Характеристики корпуса: высота                 400мм

                                             ширина                560мм

                                             длина                    900мм

                                             масса                     2.4 кг

Аккумуляторная батарея фирмы SONYO, предназначена для интенсивного разряда, состоит из 15 кадмий никелевых банок емкостью 5 а/ч.

Масса батареи 3.8 кг, максимальный ток разряда 40А, напряжение 18В.

 

Привода правого и левого колес. Их основу составляют двигатели с возбуждением от постоянных магнитов, они предназначены для автомобильных печек.

Основные характеристики двигателей:

                                             масса                                                  900 г

                                             диаметр                                              65 мм

                                             длина                                                 55 мм

                                             общее сопротивление

                                             обмоток                                             2 Ом

                                             электромеханические                      

                                             коэффициент по току                       35.7 А/(Н*М)

                                             по напряжению                                  0.0955 В/(рад/с)

Также в состав привода входит редуктор со следующими параметрами:

                                             общие передаточное число                12

                                             число ступеней                                     2

                                             модуль                                                   1 мм

Непосредственно, на выходном валу редуктора установлено обрезиненное колесо диаметром 160мм. Двигатель и редуктор монтируются на отдельной плате, которая устанавливается в корпусе На двигателе также установлены датчики пройденного пути, аналогичные датчикам компьютерной мыши.

В носовой части машины стоит самоориентирующиеся колесо. Движение и

управление машиной полностью осуществляется регулировкой напряжении на двигателях, какие-либо рулевые устройства не предусмотрены.

Общие характеристики ходовой части:

                                              снаряженная масса                                          7.5кг

                                              ток равноскоростного движения                    5 А

                                              пусковой ток                                               до 40А

                                              напряжение батареи                                         18В

                                              емкость батареи                                                 5А/Ч

                                              время разряда                                       от 10мин до1ч

                                              средняя скорость                                          3м/с

                                              скорость поворота                                        180град/с

                                              время разгона до средней скорости            0.8с

                                              

конструкция рамы